Silla de ruedas controlada por señales electromiográficas

Las señales electromiográficas (EMG) generadas al contraer voluntariamente los músculos son utilizadas usualmente en dispositivos de rehabilitación por sus características de control, en comparación con otras bioseñales. En este proyecto se pretende avanzar en el desarrollo de un prototipo controlado por señales EMG, que luego pueda ser integrado a una silla de ruedas eléctrica para personas con dificultades para utilizar una silla de ruedas convencional controlada manualmente. En la primer etapa se trabajará en la obtención, amplificación y filtrado de señales, realizando pruebas en distintos músculos del cuerpo y traduciendo estas señales en comandos que puedan ser utilizados por el usuario (avanzar, retroceder, doblar a la izquierda, doblar a la derecha). En una segunda etapa se trabajará en un entorno virtual (simulador Gazebo + R.O.S.). En una tercera etapa se integrará el control a un prototipo (robot Butiá). Finalmente, se intentará llegar a una etapa final de integración del dispositivo en el control sobre una silla de ruedas eléctrica. Se realizarán experimentos para estudiar la usabilidad del sistema.